43 int main(
int argc,
char const * argv[])
55 renderer->createContext();
58 renderer->lookAt(Eigen::Vector3d(-20, 0, 20), Eigen::Vector3d(0, 0, 0), Eigen::Vector3d::UnitZ());
67 nrt::graphics::BasicMaterial::Gold);
69 Eigen::Affine3f ctrans;
70 ctrans.fromPositionOrientationScale(Eigen::Vector3f(1.0, -1.0, 0.1),
71 Eigen::AngleAxisf(1, Eigen::Vector3f::UnitZ()),
72 Eigen::Vector3f(.3, .1, .2));
75 nrt::graphics::BasicMaterial::Pearl);
77 std::default_random_engine g((
unsigned int)time(0));
78 std::uniform_real_distribution<float> loc(-1, 1);
79 std::uniform_int_distribution<nrt::byte> col(0, 255);
80 nrt::PointCloud2 rgbCloud = nrt::PointCloud2::create<nrt::PixRGB<nrt::byte>>(2000);
83 p.geometry() = {loc(g), loc(g), loc(g)+5};
98 std::vector<nrt::Image<nrt::PixRGB<nrt::byte> > > texvec;
99 texvec.push_back(tex);
103 renderer->activateContext();
107 ctrans.translate(Eigen::Vector3f(-3.0F, 7.0F, 0.0F));
111 std::vector<nrt::Image<nrt::PixRGB<nrt::byte> > > texvec2;
120 ctrans.translate(Eigen::Vector3f(5.0F, 7.0F, 0.0F));
124 Eigen::Affine3f(Eigen::AngleAxisf(M_PI/2, Eigen::Vector3f::UnitX()) * Eigen::UniformScaling<float>(0.01) * Eigen::Translation3f(0,0,1)),
130 ctrans.translate(Eigen::Vector3f(-3.0F, -9.0F, 0.0F));
138 renderer->initFrame();
150 rgbCloudGraphics.
render(*renderer);
155 Eigen::Affine3f trans;
156 trans.fromPositionOrientationScale(Eigen::Vector3f(5.0, 0, 0),
157 Eigen::AngleAxisf(angle, Eigen::Vector3f::UnitZ()),
158 Eigen::Vector3f(1.5, 1.5, 1.5));
165 renderer->renderFrame();
171 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(10));
175 renderer->destroyContext();